使用ST寫圓盤類程式.md

如何使用ST寫簡易圓盤類PLC程式

什麼是圓盤類機台

簡要定義：

1. 至少有一個料件輸入站，一個成品輸出站
2. 至少有一個圓盤
3. 圓盤依製程有不同的分割數(或稱工位)
4. 每個分割可放置一或多個工件
5. 可用人工或送料機輸入料件

網路上找到的：

程式 Layout

一般我會把plc程式的架構切分如下：

• “Init” 初始化程式碼
• “Always” 放置常態執行程式碼，含 Function Block 的 Instance
• “Auto” 自動模式的控制
• “Manual” 手動模式控制
• “Error” 錯誤狀態控制碼
• “St1”
• “Stx” 各站的週期控制碼

狀態機

手/自動模式的管理，我習慣由統一的狀態機來執行，如圖：

若是較簡單的系統，就會簡化成只有手動/自動的切換，或依各別需求執行。

當然，各站別的動作也是自己的狀態機處理。自動模式時，主狀態機的作用只在喚起各站是否需要執行動作及判斷完成等狀態。

時序圖

• a：自動的第一個動作都是轉圓盤，後再讓各站作動
• b：圓盤到位後，St2Cycle才能作業
• c：St1、St2作業完成後才會再次轉動圓盤

圓盤基本上只有兩個狀態：

• 轉動中
• 到位停止中

而各站別基本上有兩種類型，

• 圓盤到位後才能作動的
• 可以先動作，圓盤到位後再接續作動

如上圖，St1屬於轉動中可偷跑的，而St2屬於到位後才能作動的。

Sample file

範例檔案

總結

其實有的寫法用ladder的型式去表現會較直覺，但是ST的好處在於方便寫程式碼自動產生器，在開發時能夠縮短不少時間。

寫ST時要注意：

1. ":=" 等效 “out” 命令

	// assign a boolean value equals "out" command in converted ladder rung.
	st1Cycle := true;

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2. if 指令會佔用較多的steps空間
   
   如果只有一行指令時，建議轉為單一的命令，雖然可讀性較差，但更省空間…

ST寫作推薦參考：PLC結構化文本設計模式和算法_rediculous的專欄-CSDN博客_plc結構化文本編程